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一、助力机械手系统组成：
1.一套完整的中运助力机械手装备主要由三部分(fēn)组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
2.机械手主机是实现物(wù)料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主體(tǐ)装置。
3.机械手则是实现工件抓取，并完成用(yòng)户相应搬运和装配要求的装置。
4.安装结构则是根据用(yòng)户服務(wù)區(qū)域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
二、助力机械手主机
a）可(kě)实现不同重量物(wù)料的重力平衡状态，适用(yòng)于物(wù)料的准确移载操作。
b）空载、满载及处理(lǐ)不同工件时，系统可(kě)感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于准确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可(kě)以很(hěn)便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可(kě)使机械手带工件越过障碍；水平臂可(kě)满足物(wù)料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可(kě)始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹車(chē)装置，具有(yǒu)多(duō)个回转关节，以实现广域范围内的物(wù)料取置；配备有(yǒu)刹車(chē)装置，操作者可(kě)在操作过程中随时中断机械手的运动。