一套完整的助力机械手装备主要由三部分(fēn)组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。

　　机械手主机是实现物(wù)料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主體(tǐ)装置。

　　机械手则是实现工件抓取，并完成用(yòng)户相应搬运和装配要求的装置。

　　安装结构则是根据用(yòng)户服務(wù)區(qū)域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。

　　為(wèi)实现物(wù)料移载的省力操作，國(guó)内机械手的专业厂商(shāng)已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物(wù)料不同工艺要求的搬运需要。

　　按工作原理(lǐ)不一样，有(yǒu)臂杆式和软索式。其中臂杆式平衡吊又(yòu)因工作曲線(xiàn)差异，有(yǒu)PBF、PBC等；软索式则因主體(tǐ)执行元件不同，分(fēn)卷筒式（IRB）和直線(xiàn)气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。根据动力源不同，有(yǒu)气动式和電(diàn)动式（EBC）等。

　　另外，按系统所采用(yòng)基座不同，有(yǒu)落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。