為(wèi)实现物(wù)料移载的省力操作，國(guó)内机械手的专业厂商(shāng)已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物(wù)料不同工艺要求的搬运需要。

　　按工作原理(lǐ)不一样，有(yǒu)臂杆式和软索式。其中臂杆式平衡吊又(yòu)因工作曲線(xiàn)差异，有(yǒu)PBF、PBC等；软索式则因主體(tǐ)执行元件不同，分(fēn)卷筒式（IRB）和直線(xiàn)气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。根据动力源不同，有(yǒu)气动式和電(diàn)动式（EBC）等。

　　另外，按系统所采用(yòng)基座不同，有(yǒu)落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。

轨道系统

　　本方案采用(yòng)双排C型铝合金轨道与移动平台小(xiǎo)車(chē)配合，平台小(xiǎo)車(chē)下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用(yòng)进口材料，强度、精度高。

　　非金属滚轮采用(yòng)高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用(yòng)寿命長(cháng)。

主机

a） 可(kě)实现不同重量物(wù)料的重力平衡状态，适用(yòng)于物(wù)料的精确移载操作。

b） 空载、满载及处理(lǐ)不同工件时，系统可(kě)感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。

c） 全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可(kě)以很(hěn)便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d） 刚性手臂可(kě)使机械手带工件越过障碍；水平臂可(kě)满足物(wù)料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

e） 系统可(kě)始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

f） 关节刹車(chē)装置，具有(yǒu)多(duō)个回转关节，以实现广域范围内的物(wù)料取置；配备有(yǒu)刹車(chē)装置，操作者可(kě)在操作过程中随时中断机械手的运动。