执行部分(fēn)是机械手上承担抓（或吸）取物(wù)件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。

　　手指是手部中直接承担抓（或吸）取物(wù)件的元件。

1、手指的抓取机能(néng)

　　助力机械手的手指的抓取机能(néng)是由被抓取物(wù)件和手指决定的。被抓取物(wù)件的大小(xiǎo)、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动（抓取运动的物(wù)件）情况，决定了手指是的大小(xiǎo)、形状、个数、种类配置和动作，而这些又(yòu)决定了手指的抓取机能(néng)（即该手指能(néng)抓取的极限尺寸；手指对物(wù)件的约束和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的种类

　　机械手的手指有(yǒu)机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物(wù)件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有(yǒu)手掌，全靠手指握紧物(wù)件；而吸盘式手指则刚好相当于只有(yǒu)手掌吸附物(wù)件。机械式手指的应用(yòng)比较广泛。

机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分(fēn)类。

（1）按指根的动作不同分(fēn)类

　　回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本體(tǐ)是一个直构件；固定关节指的本體(tǐ)是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本體(tǐ)在中间分(fēn)开，指根与指尖是由铰链连接的。

　　直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可(kě)分(fēn)為(wèi)无关节指和自由关节指。有(yǒu)时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成為(wèi)混合手指。

（2）按手指抓取部分(fēn)的形状分(fēn)类

　　有(yǒu)圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

3、典型表面与手指的接触状态

　　虽然被抓取物(wù)件的形状和尺寸是多(duō)种多(duō)样的，但是从抓取的角度来看，可(kě)将被抓取部位的形状分(fēn)成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可(kě)对不同形状和数量的手指及其抓取机能(néng)进行分(fēn)析和比较，以便从中选出合理(lǐ)的指形和手指个数。