助力机械手，又(yòu)称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但國(guó)内已经流行），是一种新(xīn)颖的、用(yòng)于物(wù)料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用(yòng)力的平衡原理(lǐ)，使操作者对重物(wù)进行相应的推拉，就可(kě)在空间内平衡移动定位。重物(wù)在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因為(wèi)加工工艺及设计成本控制，操作力以小(xiǎo)于3kg為(wèi)判断标准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用(yòng)手推拉重物(wù)，就可(kě)以把重物(wù)正确地放到空间中的任何位置。

轨道系统

　　本方案采用(yòng)双排C型铝合金轨道与移动平台小(xiǎo)車(chē)配合，平台小(xiǎo)車(chē)下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用(yòng)进口材料，强度、精度高。

　　非金属滚轮采用(yòng)高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用(yòng)寿命長(cháng)。

主机

　　a） 可(kě)实现不同重量物(wù)料的重力平衡状态，适用(yòng)于物(wù)料的精确移载操作。

　　b） 空载、满载及处理(lǐ)不同工件时，系统可(kě)感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。

　　c） 全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可(kě)以很(hěn)便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

　　d） 刚性手臂可(kě)使机械手带工件越过障碍；水平臂可(kě)满足物(wù)料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

　　e） 系统可(kě)始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

　　f） 关节刹車(chē)装置，具有(yǒu)多(duō)个回转关节，以实现广域范围内的物(wù)料取置；配备有(yǒu)刹車(chē)装置，操作者可(kě)在操作过程中随时中断机械手的运动。

气动夹具

　　主机控制与夹具（机械手）集成為(wèi)一體(tǐ)，方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分(fēn)及指示灯、指示器等按人體(tǐ)工學(xué)原理(lǐ)布置，便于操作及紧急情况的处理(lǐ)。

执行

　　执行部分(fēn)是机械手上承担抓（或吸）取物(wù)件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。

手指是手部中直接承担抓（或吸）取物(wù)件的元件。

1、手指的抓取机能(néng)

　　助力机械手的手指的抓取机能(néng)是由被抓取物(wù)件和手指决定的。被抓取物(wù)件的大小(xiǎo)、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动（抓取运动的物(wù)件）情况，决定了手指是的大小(xiǎo)、形状、个数、种类配置和动作，而这些又(yòu)决定了手指的抓取机能(néng)（即该手指能(néng)抓取的极限尺寸；手指对物(wù)件的约束和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的种类

　　机械手的手指有(yǒu)机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物(wù)件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有(yǒu)手掌，全靠手指握紧物(wù)件；而吸盘式手指则刚好相当于只有(yǒu)手掌吸附物(wù)件。机械式手指的应用(yòng)比较广泛。

机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分(fēn)类。

（1）按指根的动作不同分(fēn)类

　　回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本體(tǐ)是一个直构件；固定关节指的本體(tǐ)是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本體(tǐ)在中间分(fēn)开，指根与指尖是由铰链连接的。

　　直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可(kě)分(fēn)為(wèi)无关节指和自由关节指。有(yǒu)时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成為(wèi)混合手指。

（2）按手指抓取部分(fēn)的形状分(fēn)类

　　有(yǒu)圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

3、典型表面与手指的接触状态

　　虽然被抓取物(wù)件的形状和尺寸是多(duō)种多(duō)样的，但是从抓取的角度来看，可(kě)将被抓取部位的形状分(fēn)成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可(kě)对不同形状和数量的手指及其抓取机能(néng)进行分(fēn)析和比较，以便从中选出合理(lǐ)的指形和手指个数。